Cette horloge est située sur un campanile qui s'élève sur l'amorce de la tour sud de la façade occidentale de Notre-Dame. Elle comporte quatre automates métalliques dont deux, nommés Jacquemart et Jacqueline, sonnent les heures avec un marteau sur une grosse cloche, les deux autres automates, leurs « enfants » Jacquelinet et Jacquelinette, frappant de quart d'heure en quart d'heure, chacun sur une petite cloche.
L'automate Jacquemart et la grosse cloche ont été ramenés de Courtrai, en Belgique, après le pillage de la ville par les armées de Philippe le Hardi en 1382. Cette année-là, le duc de Bourgogne partit en campagne afin de porter secours à son beau-père, le comte de Flandre, pris de court par une rébellion qui s'étendait entre Lille et Courtrai. La ville de Dijon avait fourni au duc mille hommes d'armes. Après la victoire bourguignonne, Philippe le Hardi s'empara à Courtrai, en novembre 1382, d'une horloge placée sur la tour des halles, munie d'un automate sonnant l'heure sur une cloche, qui passait pour une merveille. Il la fit démonter et l'offrit à Dijon, sa capitale. Ce qui restait de Courtrai fut livré au pillage.
La famille ducale et les Dijonnais se cotisèrent pour placer en 1383 l'horloge et l'automate au-dessus de la façade occidentale de l'église Notre-Dame. La cloche, qui s'était brisée lors du transport, fut refondue à Dijon et reçut le prénom de sa marraine, la duchesse Marguerite de Flandre.
L'étymologie du terme Jacquemart est incertaine ; ce nom n'est attesté, pour l'automate de Dijon, que depuis 1458.
Un second automate, figurant une femme, fut ajouté en 1651 à droite du campanile, pour sonner les heures alternativement avec Jacquemart. Les Dijonnais l'appelèrent Jacqueline.
En 1714, le poète dijonnais Aimé Piron demanda à la municipalité de donner des enfants aux époux. Cette année-là ou peu après, un enfant automate fut adjoint au couple pour sonner les demi-heures. Les Dijonnais le nommèrent Jacquelinet.
En 1884 fut ajoutée Jacquelinette, qui frappe les quarts d'heure avec son frère.
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